franka机械臂（franka机械臂奇异）

本篇文章给大家谈谈franka机械臂，以及franka机械臂奇异对应的知识点，希望对各位有所帮助，不要忘了收藏本站喔。

本文目录一览：

• 1、Franka机器人如何配合3D视觉准确抓取物品？
• 2、MoveIt教程4 - MoveIt配置助手(MoveIt Setup Assistant)
• 3、Franka机器人怎么样？有哪些引导模式呢？
• 4、哪款协作机械臂适合高校教学任务使用呢？

Franka机器人如何配合3D视觉准确抓取物品？

搭配3D视觉franka机械臂，可以有效识别桌面franka机械臂的产品。Franka机器人的灵敏度使它适合与人一起工作franka机械臂，可以支持员工，甚至接管员工的任务。由于其尺寸和重量，它几乎可以在公司的任何地方工作，并且易于移动。由于自身的特点，Franka机器人可以在更长的时间内执行相同的动作，也可以每天执行不同的任务。

以下就用来为大家介绍一下Franka机器人如何结合3D视觉进行准确抓取franka机械臂：

3D相机的特点：

3D机器视觉能提供准确、实时的信息，以提高应用程序的性能。与仅使用2D的机器人相比，配备3D机器视觉的机器人具有更大的灵活性和独立性，视觉的作用是让机械臂像有眼睛一样可以准确抓取物品。用3D视觉进行测量时，拥有更多的优势，如精度高、测量速度快、适配性强、抗干扰能力强、数据采集更加丰富、操作便捷、易于维护等特点。

Franka与3D视觉搭配进行抓取

Franka机器人为了成功拾取零件，使用视觉设备帮助完成抓取过程。Franka机器人高度灵活性的优点使其可以在狭小的工作区域中移动，再搭配3D视觉设备，可以精准抓取零件，以实现多项任务的自动化，比如物体抓取。搭配3D视觉的Franka机器人可完美地抓住物体，这大大的提高了工作效率。显扬科技的高清高速三维机器视觉设备及智能机器人系统，可引导Franka机器人精确地识别物品。显扬科技的3D相机首先对产品进行拍摄三维点云，并获取到产品的三维坐标信息，由智能机器人系统将产品坐标数据，将产品的坐标数据发送到机器人上。由3D视觉系统引导Franka机器人准确地抓取物体，并将其放置在需要的位置。

MoveIt教程4 - MoveIt配置助手(MoveIt Setup Assistant)

要使用MoveIt控制我们franka机械臂的机器人franka机械臂，需要配置一个ROS的软件包。MoveIt提供franka机械臂了一个图形化工具MoveIt Setup Assistant可以快捷的进行配置。

MoveIt Setup Assistant是一个图形界面的工具franka机械臂，帮助配置MoveIt所需的ROS包。

这里通过官方的Franka机器人学习如何使用MoveIt配置助手。

启动MoveIt Setup Assistant

有两个选项：

点击browse按钮找到 panda_arm_hand.urdf.xacro 默认路径（ /opt/ros/melodic/share/franka_description/robots/panda_arm_hand.urdf.xacro ）。这个文件在安装Franka机器人描述包的后自带。随后点击Load Files。MoveIt Setup Assistant会开始加载机器人描述文件, 等待加载完成提示 Success! Use the left navigation pane to continue 。

选择左侧 Self-Collisions , 点击 Generate Collision Matrix 按钮。稍加等待会呈现一个碰撞表格。

通过添加虚拟关节把机械臂关联到world。这里我们只需要定义一个虚拟关节把 panda_link0 关联到 world ，从而定义机械臂基座和world的坐标系关系。

MoveIt通过定义规划组（planning group）来语义上定义机机械臂的各个部分（如手臂，末端执行器等）。这是MoveIt中一个很重要的概念。简单来说就是定义某些关节为一个组合并起一个名字。

MoveIt允许添加一个预设的机器人姿态，之后可以方便调用，例如初始姿态。

这里我们添加一个 HOME 姿态。

MoveIt中会给末端执行器一个专门的标签- End Effectors 。之前我们已经为末端执行器添加franka机械臂了规划组，这里我们要将其标记为 End Effector

如果机器人中有被动的关节（不是主动控制的关节），需要将其添加为被动关节，这样可以告诉MoveIt在规划运动的时候这些关节是无法主动控制的。

Panda机械臂中没有被动关节，跳过这一步。

这里可以为机械臂添加传感器，如kinetic。

参数配置参考 tutorial

如没有传感器，设置为 None

如果需要在Gazebo中仿真，可以在这里生成需要的URDF文件。（不需要可以跳过）

生成URDF后，通过如下步骤在Gazebo中生成仿真

ROS Control是ROS官方提供的针对控制机器人的一套硬件驱动框架，针对不懂得运动执行器提供不同的驱动接口，再这之上又加入了一个 硬件抽象层 统一接入ROS，包含了一系列ROS包： controller interfaces, controller managers, transmissions and hardware_interfaces

ROS Control

这里我们可以通过ROS Control面板为关节添加模拟控制器，这样就可以通过MoveIt模拟机械臂运动。

可以把自己的信息填入，之后发布的时候需要 （主要是装个B）。

最后一步啦！

至此，就完成了MoveIt包的配置，可以运行通过Rviz模拟了。

Franka机器人怎么样？有哪些引导模式呢？

Franka机器人的引导模式有四种：

1.自由运动模式（默认模式）franka机械臂，七个关节都可以自由地运动；

2.平移模式：会限制机器人末端的旋转运动，只能沿着笛卡尔坐标进行平移运动；

3.旋转运动：机器人末端只能绕着固定点进行旋转运动；

4.用户自定义模式：可以选择任意坐标轴做平移或者旋转运动；

操作面板教程：

在Franka顶部的操作面板，使用右侧的确认按键可以保存当前的配置，并进入下一选项。下方的圆圈按键可以记入当前的位姿，并打开选中的app控制菜单。左侧的取消按键可以取消之前保存的位姿，或退回设置的上一步。

上方的Pilot模式按钮可以切换中间的十字按键，适用于控制Franka的末端执行器或选择桌面上的app。在保存位姿后进入下一步的环节中，可以通过操作面板上的左右方向键改变参数的大小。

按压Pilot模式按键，可以将十字按键的功能切换至末端执行器的控制模式；按压上下按键，可以完全张开或完全闭合夹爪，按压左右键会慢慢张开或夹紧夹爪；再次按压Pilot模式按键即可切换回桌面模式。

每一个app都会有详细的操作引导，告诉franka机械臂你每一步需要配置的动作或参数。可以通过末端的操作面板，快速切换夹爪或桌面控制。由于软硬件的强大的紧密配合模式，每一步的操作都可以在显示器上清晰地展现。

显扬科技（hinyeung.com）主要研发并产业化高速高清三维机器视觉系统、智能工业机器人系统，目前产品三维采集速度高达每秒300帧，最高精度亚微米级，已在多个领域成功替代进口同类产品。显扬科技产品可实现高效率机器人引导，以及工业检测与测量。显扬科技的产品主要应用在物流行业、汽车行业、3C行业，以及对测量精度要求高的精密制造、军工航天、半导体产业等。显扬科技目前已累计获得投资约5000万人民币，申请及授权超过50项知识产权，产品通过欧盟CE认证，已在多个知名企业得到应用。显扬科技与国内外知名企业，如显扬科技已代理UR，Franka，ABB，遨博，Robotiq等机器人产品，并推出franka机械臂了基于多种工业机器人的三维机器视觉系统。

哪款协作机械臂适合高校教学任务使用呢？

轻量化高性能7自由度协作臂上能实现精准快速的移动franka机械臂，兼顾高动态响应和精密力控franka机械臂，可用于高校教学任务的研究与实验。Franka机械臂可实现在协作区域内与人直接进行交互，可轻松的实现机器人编程。

Franka机器人参数franka机械臂：

1. 自由度：7

2. 最大负载：3kg

3. 自重：17.8kg

4. 工作半径：855mm

5. 关节范围：A1、A3、A5、A7:-166°/166°，A2：-101°/101°，A4：-176°/-4°，A6：-1°/215°

6. 重复位姿精度：+/-0.1mm（ISO 9283）

7. 灵敏度：7轴均内置扭矩传感器

控制柜参数：

1.尺寸：355 x 483 x 89 mm

2.电源电压：100~240 VAC

3.功耗：~80W

4.自重：7 kg

5.通讯：TCP/IP

机器视觉参数：

1.视野范围：529x326mm ~ 1164x979mm

2.扫描速度：10Hz~300Hz

3.工作距离：740mm ~ 2100mm

4.适用景深：1360mm

5.工作温度：-20°C ~ 50°C

6.防护等级：IP65

Franka机器人的七个关节中均装有连杆侧扭矩传感器，其手臂可以熟练、精细地处理物体，并非常精确地执行编程任务。Franka机器人可以在85厘米的范围内移动，笛卡尔速度测量采用高达2 m/s的末端执行器速度，重复性小于0.1 mm，力测量精度小于0.05 N。

Franka机器人即使在受限环境下，也能保证生产流程的准确、可靠和快速执行。它通过触感检测障碍物，对于插入和螺旋驱动等任务提供作用力和扭矩反馈。Franka机器人的应用程序可以在笔记本电脑或者平板电脑上访问，只需要通过拖放将其按要求顺序排列即可。这样就可以执行复杂的指令，简化了使用流程，而且用户可以通过Franka World online平台共享应用程序或者任务。

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